Modelisation dynamique du manipulateur parallele Star de Hevre

Abstract

On établit des relations matricielles récursives d’analyse cinématique et dynamique du manipulateur Star de Hervé, schématisé par un réseau de chaînes cinématiques parallèles. En connaissant le mouvement de translation de la plate-forme, on détermine les puissances des trois couples articulaires.